A padlófűtés nem a modern kor találmánya. Már több mint 2000 évvel ezelőtt alkalmazták az ókori rómaiak – akkor „Hypokaustum” néven. Ez a rendszer a fatüzelésű kemence („Praefurnium”) forró égéstermékeit a padló alatti üreges térbe vezette. A teherhordó aljzaton szabályos távolságban kis téglapillérek álltak, amelyek a járófelületet tartották. A meleg füst felmelegítette a padlót és a fölötte lévő helyiséget, majd az üreges téglákból kialakított fali járatokon keresztül felfelé áramolva távozott. A padlók gyakran gazdagon díszített mozaikok voltak. A korabeli leírások szerint a helyiségek olyan melegek voltak, hogy a padlón csak fa szandálban lehetett járni. A Római Birodalom bukása után ez a technológia feledésbe merült. Régészeti feltárások során azonban a hypocaustumok ma is megtekinthetők. 

A padlófűtést csak a 20. században fedezték fel újra. A 20. század 70-es éveitől egyre szélesebb körben terjedt el – elsősorban a komfort és az építészeti szabadság miatt, amelyet a belső terek kialakításában biztosít.